지렁이는 빈모강(貧毛綱)에 속하는 환형동물을 총칭해 이르는 말이다. 한자어로는 지룡(地龍)이 흔히 사용되었으며, 영어로는 ‘earthworm’ 혹은 어류의 미끼로 사용되기 때문에 ‘angleworm'(angle은 ‘물고기를 낚는다’는 뜻), 우리말로는 흔히 ‘디룡이’, ‘지룡이’, ‘지릉이’라고도 불렸다. 
전세계 약 3,100종이 알려져 있으며, 우리나라에는 약 60종 내외가 있다. 지렁이는 전세계에 걸쳐 습기와 유기물이 충분한 토양에 서식하며 호수, 하천, 동굴, 바다에 사는 것도 있다. 
지렁이는 보거나 들을 수 없으나 빛과 진동에 민감하다. 지렁이의 몸은 반지같은 체절로 나누어져 있고 배설기관을 비롯해 어떤 내부기관은 각 체절마다 반복해서 존재한다. 보통 길쭉한 기둥 모양으로 앞끝에는 입이, 뒤끝으로는 항문이 열려있고 몸길이는 2∼5mm정도에서 2∼3m에 달하는 것도 있다. 32번 체절과 37번 체절 사이, 약간 부풀어 있고 색이 없는 부분이 ‘환대(環帶)’로 이곳에서 지렁이의 알을 싸는 고치가 만들어진다.
지렁이는 같은 개체에 암컷과 수컷의 생식기관이 함께 존재하는 자웅동체 생물이다. 그러나 한 개체의 알은 다른 개체의 정자에 의해 수정된다. 교배 동안에 2마리의 지렁이는 끈적한 점액질에 의해 묶여서 정자를 교환한다. 그런 다음 떨어져서 고치를 형성하며, 고치는 앞으로 이동하면서 14번째 체절에서 알을 집고 9번째와 10번째 체절에서 다른 지렁이에서 온 정자를 집는다. 고치는 머리 쪽으로 미끄러져 가서 수정이 일어난다. 교배를 끝낸 후 24시간 이내에 고치를 땅 속에 넣는다. 작은 지렁이들은 보통 2∼4주 후에 고치로부터 나와 60∼90일내에 생식적으로 성숙되며 약 1년내에 완전히 자란다. 
지렁이는 부패한 생물체를 먹으며 많은 양의 흙, 모래, 작은 자갈들도 함께 섭취하는데 매일 음식과 흙을 그 자신의 무게만큼 먹고 내보내는 것으로 추정된다. 지렁이는 또한 많은 새와 동물의 먹이원이 되고 식물성장을 도움으로써 간접적으로 인간의 생활에 영향을 준다. 지렁이는 토양에 공기를 유통시키며, 배수를 촉진하고, 유기물질을 그들의 굴에 넣어 보다 빠르게 분해시켜 영양이 풍부한 물질을 식물에게 제공한다. 지렁이는 땅 위나 물 속 생태계에서 매우 중요한 구실을 한다.
《지봉유설(芝峰類說)》에는 지렁이는 힘줄이 없다는 이야기와 진도(珍島) 벽파진에서 큰 구렁이가 마루 밑의 큰 지렁이가 내보낸 기운 때문에 죽었다는 이야기가 기록돼 있고, 《물명고(物名考)》에는 “예나 지금이나 모두 지렁이는 길게 울 수 있다고 여기기 때문에 가녀(歌女)라는 명칭이 있다”고 전한다.―한국민족문화대백과사전 V.21, 228쪽 / 브리태니커백과사전 V.20, 145쪽 참조